Ontwerp van een statisch gebalanceerde volledig elastische grijper.

Elastische grijper met
stijfheid/kracht nul.

Bestaan er veren met stijfheid nul ? Zo ja, wat is daarvan het voordeel ? Elastische mechanismen komen vaak in beeld zodra nauwkeurigheid in kracht en positie van belang is. Want een elastisch mechanisme bevat geen rollende of glijdende contacten. Zodat zaken als speling, wrijving, smering en slijtage geelimineerd worden. Daarbij is assemblage ook niet nodig. Dit maakt elastische mechanismen tevens geschikt voor micro en nano technologie. Echter, elasticiteit komt altijd samen met veerkracht. In sommige gevallen is dit ongewenst.
Het blijkt mogelijk om de veerkracht te compenseren door eenmalig elastische energie toe te voeren (voorspannen). Deze energie compenseert de veerenergie benodigd voor elastische vervorming. De grijper hier afgebeeld is volledig elastisch en bevat een compensatie mechanisme. Indien dit voorgespannen wordt dan kan de elastische grijper bedient worden zonder (zeer lage) externe arbeid te leveren.

Dit betekend dat de menselijke gebruiker geen stijfheid voelt van de grijper zelf tijdens het bedienen. Waardoor de krachten die optreden bij het manipuleren met de grijper beter waarneembaar worden. Een toepassing van een dergelijke grijper kan zijn op gebied van minimaal invasief opereren waar kracht terugkoppeling en steriliseerbaarheid van groot belang zijn.